上海创智学院与智元机器人具身研究中心近日联合发布了一项重要成果——自主研发的τ‑0WM具身世界模型。这一开源模型旨在为机器人赋予“通用大脑”，使其既能预演未来场景，又能精准执行任务，从而推动机器人向“全能伙伴”的目标迈进。
该模型的核心创新在于同步训练机器人的“身体”与“想象力”。通过“动作条件世界模型”，机器人能根据当前画面和动作方案生成未来场景，如同内置快速仿真器。面对同一任务，它会推演多种完成方式，模拟每种方案的结果，最终选择最稳定、最成功的动作执行。这种能力使机器人在操作时既能“知其然”，又能“知其所以然”。
在收纳羽毛球的任务测试中，τ‑0WM展现了显著优势。未预训练的模型需要超1000条高质量数据才能完成任务，而τ‑0WM仅需400条数据即可实现精准操作。即使光照、背景或羽毛球位置发生变化，其成功率仍保持稳定。更关键的是，该模型具备极强的抗干扰能力——当物体被碰歪或出现意外干扰时，机器人能自动调整策略，确保任务完成。
跨平台部署能力是τ‑0WM的另一大亮点。研发团队在3种不同构型的机器人上测试了整理工具箱、装书包、安装水管等4项精细操作任务，结果显示其成功率均优于其他具身基准模型。这些任务涉及夹取、力量控制等复杂动作，例如拉开书包拉链、拧紧水管接头等，充分验证了模型的通用性和适应性。
据上海创智学院全职导师罗剑岚介绍，τ‑0WM可根据端侧算力、任务难度和推理速度动态调整候选轨迹数量和推演步数，在执行效率与推理时间之间实现平衡。这种灵活性使其能适配不同场景需求，从工业生产线到家庭服务领域均具备应用潜力。
作为零号版本，τ‑0WM标志着具身智能技术探索的新起点。研发团队计划以此为基础，逐步开发动作模型、闭环学习系统和更大规模的具身基础模型。随着版本迭代，模型能力将持续提升，为机器人技术路线提供更多可能性。
