消费级柔性机器人领域迎来新动态，专注于柔性机器人技术与家庭健康关护的SoulX公司，近日宣布完成数千万元天使轮融资，本轮投资由高瓴创投独家参与，向阳资本担任独家财务顾问。所获资金将主要用于产品迭代升级、技术研发深化，以及供应链与规模化交付体系的搭建。公司首款睡眠安抚机器人产品MoYa计划于2026年下半年正式推向市场。
SoulX隶属于深圳市弘火智能科技有限公司，其团队长期深耕柔性机器人技术，并将应用场景聚焦于睡眠、压力与家庭健康关护。以睡眠场景为切入点，公司自主研发了睡眠安抚机器人MoYa。这款产品融合了机器人技术、神经科学与心理学知识，采用无摄像头设计，通过模拟拥抱的方式，帮助用户缓解身心压力。
在家庭场景中，情感与健康关护一直面临“人机关系”设计的难题。在需要身心双重安抚的场景里，机器如何恰当地“在场”，过去几年不同产品给出了多种答案。智能床垫、白噪音机擅长改善环境与生理舒适度；可穿戴设备精于睡眠数据的连续监测；毛绒玩具在情绪投射与安全感建立方面具有天然优势；新兴的AI对话机器人则在更自然的表达和促进沟通方面快速迭代。然而，睡眠障碍与情绪内耗往往需要触觉安抚传递物理层面的安全感，以及语言疏导实现心理层面的释放，且二者需在同一时间、同一场景下协同工作，但长期以来这两条路径被拆分成独立的产品体系。
SoulX创始人兼CEO郑潜敏锐地捕捉到了这一功能断层。他没有选择让机器人具备更复杂的动作或更聪明的对话，而是从触觉神经科学出发，以柔性机器人为载体，将“触觉安抚”与“认知卸载”两大功能整合到首款睡眠安抚机器人产品MoYa中。郑潜表示，大部分睡眠问题并非温度、支撑或时长的问题，而是神经系统一直处于紧绷和警觉状态。当大脑停不下来、前额叶过载时，不仅难以入睡，长此以往还会形成躯体化反应。因此，MoYa的核心功能并非优化睡眠的物理参数，而是帮助用户完成从高唤醒状态到放松状态的神经切换。
触觉安抚是实现这一切换的关键。温和的按压和有节奏的拍抚能够激活迷走神经，降低皮质醇。为了让机器人在家庭中安全地与用户完成“拥抱”，SoulX团队在MoYa中植入了一套自研的柔性气动材料、结构与控制算法。与传统电机驱动的机器人不同，MoYa采用气泵驱动，运行过程中几乎没有噪音，力度也更容易控制。即使用户整个身体施压，也能有效避免夹伤或磕碰的风险，这种天然的安全性使其更适合睡眠场景使用。MoYa没有电机关节，而是一个可以精确控制充气放气的软体系统。其胸前和后背分布着多个触觉传感器，可实时监测压力与面积的变化，为气压调节提供闭环反馈。当用户提出“抱紧一点”时，气泵增加气压，机器人身体从多方向膨胀，产生大面积且均匀的深层压力。
除了拥抱时的力度调节，MoYa还搭载了节律安抚与生理同步算法。它会跟随用户的呼吸节律进行安抚拍抚，在舒缓压力的同时不会干扰睡眠。这种同步并非固定节奏，而是通过传感器感知用户的呼吸频率，动态调整拍抚的间隔和力度，让机器人的动作与用户的身体自然合拍。
看似简单的拥抱背后，是柔性机器人需要解决的诸多难题，包括本体结构、材料特性、非线性运动控制、触觉反馈、消费级泵阀、噪声与振动、耐久性和量产一致性等。目前，SoulX已围绕柔性本体、底层控制和消费级气动供应链形成了多层技术积累。
在交互层面，MoYa遵循“被动触发”原则，这是由睡眠场景的特殊性决定的。MoYa不会主动发起动作，只有当用户触碰或者发出语音指令时才会响应。郑潜解释称，从静态毛绒过渡到安抚机器人，人的心理认知存在阻碍，用户需要时间去认同并接受。因此，在产品定义时就确定了MoYa要被动、少自由度，不加复杂的行为模式，让用户看到产品就会天然地知道如何互动，从而降低认知障碍。
据了解，MoYa首代系统已完成关键链路验证，小范围批量测试正在推进。这意味着柔性机器人从技术展示走向消费产品有了清晰可行的路径。由于本体、控制、供应链与体验高度耦合，这是一条难以依靠单点能力快速复制的路线，而安全进入家庭是所有技术决策的前提。郑潜还透露，产品迭代需要逐步“减少棉花的作用”，让柔性机器人本体本身承担更多包裹、支撑与动作表达。
MoYa只是SoulX在家庭关护机器人领域的第一步，其更长期的方向是面向家庭近距离交互的刚柔耦合机器人，即该柔的时候柔，该刚的时候刚。家庭关护的核心入口不在于叠加更多功能，而在于重新理解“在场”的含义。睡眠场景提供了高频、刚需、低侵入性的验证环境，柔性气动技术与心智Agent的组合，构成了从睡眠到卧室再到全屋关护的可扩展技术基座。
依托现有的行为追踪、RPPG无接触心率监测等感知能力，MoYa早已跳出普通睡眠摆件的局限，可精准捕捉用户生理与情绪波动，主动提供适配当下场景的温柔陪伴，切实改善睡眠状态、逐步引导健康作息。随着未来视触觉多模态交互能力持续落地迭代，SoulX将从睡眠伴侣延伸至卧室情绪管家，再到覆盖全屋的关护中枢，摆脱被动应答的传统逻辑，基于全方位实时感知主动捕捉用户潜在需求，进一步拓宽家庭智能关护机器人的能力边界。
更深层次的价值来自长期多模态数据沉淀形成的认知能力。郑潜将这套系统称为“家庭动态心智档案”，它不仅仅是增加聊天记忆，而是持续记录生活线索、情绪周期和家庭成员之间的互动模式，逐步构建一个具备预测能力的“心智世界模型”，成为能理解家庭动态的智能成员。
在访谈中，对于市面上不少陪伴类产品追求高自由度、主动交互，而MoYa却采用被动触发设计的问题，郑潜表示这是核心场景适配层面的关键取舍。睡眠、卧室休憩场景存在天然变量，用户摆放、抱持设备的姿态无固定标准，机身位置、朝向随时变化。如果叠加高自由度自主运动结构，机器人在用户靠近时突然转头或发生其他动作异动，容易触发恐怖谷效应，给用户带来强烈不适感。人类对动态智能载体存在天然心理认知门槛，从静态毛绒物件到自主活动机器人的切换，心理接受度存在明显断层，这是目前大多数产品忽略的关键体验问题。针对床、沙发这类近距离居家场景，选择低自由度、被动响应架构，仅在用户触碰、拥抱、语音交互时触发反馈，能最大限度降低用户心理隔阂。线下实测显示，用户不用阅读说明书就能自然懂得抱握、轻拍、对话的交互方式，学习成本几乎为零。
对于用户留存与使用粘性的问题，郑潜称并不担心。主要有三个方面原因：一是产品尺寸较大，为60公分，放置于床面具备强视觉在场感，很难被忽略；二是触觉安抚具备先天生理成瘾性，源于人自幼的依恋心理，拥抱、轻拍带来的舒缓体感，能形成稳定使用习惯；三是设备搭载持续记忆对话能力，作为居家专属陪伴载体，用户有倾诉情绪、分享日常的交互诉求。初步种子用户测试显示，MoYa的使用高峰集中在睡前放下电子设备、晨起与归家休整三个场景。在连续两周的小范围测试中，用户人均每日发起约3至4次拥抱或节律安抚，单次交互通常持续数分钟；部分活跃用户会在睡前与MoYa持续展开更深入的沟通。从用户反馈来看，约七成用户感觉使用后更容易从紧绷状态逐渐放松；超六成用户认为，睡前安全感或入睡体验有所改善。目前团队也在扩大测试样本，并结合主观量表、HRV等生理指标完成进一步验证。
