10月27日 消息:小米技术官微今天公开了新一代高自由度仿生手的研发进展。这套方案基于小米汽车智能制造部中试中心的真实生产数据设计，延续极致仿生路线，定位是面向柔性制造场景的通用灵巧操作方案。
研发团队对工厂16个典型工段、2579个SOP中的1827个进行了多角度视频与动作捕捉采集，数据集覆盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。通过对自由度利用率、关节耦合性的分析，以及抓握仿真消融验证，团队确认21自由度是当前工厂场景下操作覆盖度与工程收益的最优平衡点。
相比6至15自由度版本，21自由度的平均稳定抓握成功率提升15%至38%。继续提升到23自由度以上时，边际收益明显放缓。
构型上采用腱绳驱动为主，融合5个直驱自由度，组成26电机混合驱动方案。绳驱电机集中布置在小臂部分，手掌自重仅324克，有效降低末端转动惯量，控制响应速度也随之提升。
方案还配备腱绳张力传感器，用来补偿绳体蠕变，实现指间末端与抓握过程的精细力控。全掌触觉覆盖1500个感知点，指间触觉分辨率达1mm，掌心达2mm，触觉模组支持更换维护。
密集电机布局带来的散热压力也有对应方案。团队研发了热预测模型与高性能散热织物，热预测模型可预判未来5至10分钟的温度变化，预测精度优于3℃，支持提前调度热管理策略。
散热织物则在全身包布的外观设计下提升自然散热效能，应对单手最高百瓦级的工况功耗。
